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圖源：新加坡科技設(shè)計大學

新加坡科技設(shè)計大學(SUTD)仿生機器人與設(shè)計實驗室研究人員開發(fā)了一種新型可重新配置的工作空間柔性(RWS)機器人抓手，其可舀、揀和抓各種物品。RWS抓手的全面自適應功能使其在物流和食品行業(yè)特別有用，這些行業(yè)正在依靠機器人自動化來滿足日益增長的高效揀選和包裝物品需求。相關(guān)研究發(fā)表在最近的《柔性機器人》上。

RWS抓手能可靠地舀取半徑小至1.5毫米的大米，或從平面上揀選名片等薄至300微米的物品，它還可抓取重達1.4公斤的大型物品，例如瓜、麥片盒或洗滌劑補充袋。

與傳統(tǒng)的剛性抓手相比，柔性抓手使用兼容的軟致動器和功能性超彈性材料，使其能夠安全可靠地抓取更廣泛的幾何形狀。此外，盡管柔性抓手采取了驅(qū)動不足和過度簡化的控制策略，但其高自由度和順應性可實現(xiàn)多種抓取模式。

柔性抓手工作空間在很大程度上受到抓手設(shè)計的約束。此外，專為高度特定的抓取任務(wù)(如鏟取谷物或?qū)捰行лd荷)而設(shè)計的柔性抓手通常在抓取其他有效載荷時受到限制。

為了克服這些限制，SUTD研究團隊設(shè)計了使用多模式驅(qū)動的RWS抓手，其中柔性抓手的抓取工作空間可快速改變，以適應具有不同接觸面積要求的有效載荷。

RWS抓手可使用形狀變形手指、可伸縮指甲和可伸縮手掌的組合，將其抓取工作空間增加了397%，從而實現(xiàn)迄今為止通過單個柔性抓手實現(xiàn)的最廣泛的抓取功能。RWS抓手還能快速重新配置其抓取工作空間，使其成為多任務(wù)抓手這一挑戰(zhàn)性應用的理想選擇。

關(guān)鍵詞： 工作空間 有效載荷 重新配置 高自由度